Diseño y contrucción de continuum-arm para tareas de rescate

NO disponible

alt text Foto a fines ilustrativos (?)
Los robots tradicionales tienen estructuras rígidas que limitan su capacidad para interactuar con su entorno. Por ejemplo, los manipuladores de robots convencionales tienen enlaces rígidos y pueden manipular objetos utilizando solo sus efectores finales. Estos robots a menudo encuentran dificultades para operar en entornos no estructurados y muy congestionados. Una variedad de animales y plantas exhiben un movimiento complejo con estructuras blandas desprovistas de componentes rígidos.

Objetivos

El objetivo del trabajo es continuar con el diseño actual (no es el de la foto) para posteriormente fabricarlo. Los materiales del mismo serán en base a los requerimientos específicos de la aplicación. Se prefiere personas con conocimiento en Software de diseño Libre como ser FreeCAD, pero no es limitante. También se trabajará en el sistema de control para generar los movimientos de agarre y desplazamiento.

Entre los objetivos específicos:

Rediseñar o mejorar la estructura actual

Mejorar el sistema de transmisión a través del brazo

Trabajar junto al equipo de software para optimizar el algoritmo de control

Diseñar el sistema de alimentación y distribución de potencia para la punta del brazo

Requisitos

El proyecto tiene bastante de diseño 3D y programación, por lo que conocer Python y Linux es un plus. Dado que el proyecto será liberado al público, se prefiere que sea diseñado en software libre (FreeCAD). El diseño se va a publicar en gitlab (pueden ver más o menos como estamos trabajando en los repos que son públicos) y vamos a utilizar estrategias ágiles, por lo que suma para el CV (pueden poner el link al tablero de canvas.

Consultas

Para mas detalles o consultas pueden escribirme a mnievas (at) frc.utn.edu.ar